本實(shí)用新型公開(kāi)了一種用于疼痛覺(jué)治療的穿刺針機器人,包括底座、設置于所述底座上的升降機構、設置于所述升降機構上的被動(dòng)臂及設置于所述被動(dòng)臂前端的RCM機構;所述被動(dòng)臂包括多個(gè)被動(dòng)鎖緊關(guān)節及設置于多個(gè)所述被動(dòng)鎖緊關(guān)節之間的連桿。本實(shí)用新型的被動(dòng)臂具有多個(gè)自由度,能增加操作的靈活性,使復雜手術(shù)操作變得簡(jiǎn)單;本實(shí)用新型的被動(dòng)鎖緊關(guān)節具有足夠的剛度及鎖緊力矩,能保證被動(dòng)臂前端RCM的定位精度;本實(shí)用新型能發(fā)揮機器人操作穩定,定位準確的優(yōu)勢,保證手術(shù)質(zhì)量;本實(shí)用新型的被動(dòng)臂和升降柱的安裝角度能實(shí)現高精度調節,保證手術(shù)治療的精度和質(zhì)量。本實(shí)用新型結構簡(jiǎn)單,使用效果好,具有很好的應用前景。
院屬單位：中國科學(xué)院蘇州生物醫學(xué)工程技術(shù)研究所
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